التسارع

هذا هو السبب في أن مقاييس التسارع هي أصدقاء حميمين للجيروسكوب: لأنهم يمكنهم اكتشاف المراجع "الهبوطية" الممتازة (على الأقل ، عندما يكونون في حالة ثقل الأرض).

حسنا ، بشكل عام. من لحظة إلى أخرى ، يتلقى الجاذبية والتسارع الخطي وقوة الطرد المركزي الناتجة عن الدوران والاهتزاز والضوضاء ، وبالطبع عيوب المستشعر.

لذلك ، على الرغم من ارتفاع معدل أخذ العينات ودقة جيدة من أجهزة استشعار MEMS (عادة ما تكون جيدة مثل الجيروسكوبات) ، لا تزال بيانات التسارع واحدة من البيانات الصاخبة وغير الموثوقة. لقد تلقى العديد من "الإشارات" التي يجب إزالة الغموض. لكن حساسية كل هذه الإشارات المختلفة هي التي تجعلها عالمية للغاية-يمكن أن تسمع كل شيء.

هناك خطوتين للتكامل للتسارع من الموقف الذي نريد معرفته حقًا ، لذلك يتعين علينا تلخيص الكثير من دلتا وخطوط الخطأ ، من التسارع المقاس إلى السرعة المقدرة ، ثم علينا القيام بذلك مرة أخرى للحصول على الموضع المقدر. الأخطاء تبقي تراكم.

هذا هو السبب في أن GPS هو صديق لمقياس التسارع: لأنه "سوف" صفر "خطأ في الموضع المتزايد بشكل دوري ، تمامًا مثلما يقوم مقياس التسارع بلطف بخطأ السمت من الجيروسكوب.

مقياس المغنطيسية

لا ينبغي تجاهل بوصلة جيدة. ومع ذلك ، مثل مقياس التسارع ، عادة ما يتم استخدامه كوسيلة تحكم للانجراف على المدى الطويل. إن معرفة الاتجاه الذي ينتهي الأمر أكثر فائدة من معرفة الاتجاه الذي هو شمال مغناطيسي-ولكن مع هذين الاثنين ، يمكننا أن نعرف وضعنا الجيد حقًا على الأرض.

غالبًا ما يتم إقرانهم بمستقبلات GPS ، لأنهم يقاتلون مرة أخرى نقاط الضعف الكبيرة لبعضهم البعض ، لكنهم يتطابقون بشكل وثيق في جوانب أخرى. واحد يعطي موقفا ممتازا ، والآخر يعطي اتجاه ممتاز.